時間追溯到舊中國海關(guān)時期。1929年，當時的海關(guān)總稅務(wù)司署建立關(guān)警隊，成立沿邊陸上武裝緝私隊伍，并組建了擁有幾十艘大、小型巡緝艦的海上緝私艦隊，堪稱“中華民國第二海軍艦隊”。
新中國成立后，根據(jù)對舊中國海關(guān)“全盤接收、逐步改造”這一政策，舊中國海關(guān)關(guān)警隊的建制一直延續(xù)到20世紀50年代，改稱為人民關(guān)警隊。
新中國成立之初，以美國為首的西方國家對新中國實行嚴密的經(jīng)濟封鎖，造成國內(nèi)一些商品嚴重短缺，而毗鄰港澳的華南邊境港灣河流錯綜復(fù)雜，陸地丘陵起伏，且未實行嚴格的邊境管理，旅客無需證件即可自由進出，走私活動十分猖獗。拱北海關(guān)轄區(qū)內(nèi)、與澳門交界的關(guān)閘支關(guān)一帶，每天有約1000輛自行車載貨走私，每輛自行車每天往返五六次。廣（州）深（圳）鐵路沿線每日走私的更是多達萬人以上。國民黨殘余軍隊特別是特務(wù)機關(guān)，也利用港澳與大陸之間緊密的物資人員交流，進行爆炸、偷渡、走私、偷運假幣等破壞活動。如1954年6月，國民黨海軍軍艦將正常行駛在臺灣海峽的原蘇聯(lián)“陶普斯”號油輪劫持到臺灣，企圖借此扼殺新中國的對外貿(mào)易。華南各海關(guān)緝私工作既危險又繁重，其他海關(guān)也有相應(yīng)的緝私任務(wù)。
針對上述情況，新中國海關(guān)加強武裝緝私力量建設(shè)，1949年底至1950年初，各海關(guān)對接管的關(guān)警隊進行了改編。1950年4月18日，經(jīng)政務(wù)院財政經(jīng)濟委員會批準，統(tǒng)一了全國海關(guān)查私武裝部隊名稱、編制、任務(wù)及服裝式樣。海關(guān)查私及警衛(wèi)武裝部隊統(tǒng)一改稱“中華人民共和國海關(guān)人民關(guān)警隊”，簡稱“人民關(guān)警隊”。其任務(wù)是：查私、押運、看守私貨關(guān)產(chǎn)及警衛(wèi)工作。
人民關(guān)警隊成立初期，人員有1100多人，分布在全國18個海關(guān)，其中九龍海關(guān)人數(shù)最多。人員與武器裝備主要在接管原關(guān)警隊的基礎(chǔ)上加以補充和完善。1950年6月，華南緝私艦隊起義歸來事件爆發(fā)，滯留香港的20艘緝私艦艇聽從黨的召喚，于6月15日夜冒險閉燈啟航，在解放軍的掩護下，沖破當時國民黨軍隊的炮艇封鎖線，于16日清晨駛抵廣州沙面水域，投入了黨的懷抱，也增強了人民關(guān)警隊力量。
根據(jù)中央人民政府政務(wù)院1950年1月27日公布的《關(guān)于關(guān)稅政策和海關(guān)工作的決定》，1951年前后，海關(guān)總署通令各關(guān)，將巡衛(wèi)國境海岸的職能及武裝艦艇及各海關(guān)所在地之外專為查私而設(shè)的機構(gòu)，移交中央人民政府公安部，各口岸海關(guān)轄區(qū)內(nèi)緝私工作仍由海關(guān)承擔，自此人民關(guān)警隊更多地承擔警衛(wèi)、守護、抄船等工作，人員編制逐漸減少，職能管理工作也由原海關(guān)總署查私處負責(zé)轉(zhuǎn)為人事處負責(zé)。1955年，尚有天津、青島、上海、福州、廈門、汕頭、廣州、九龍、江門9個海關(guān)保留關(guān)警，有的單純擔任警衛(wèi)工作，有的還協(xié)助進行查私工作。
1955年4月14日，全國海關(guān)人事工作會議提出對各海關(guān)關(guān)警隊的處理意見：單純擔任警衛(wèi)的關(guān)警可以取消，其他執(zhí)行協(xié)助抄船、查私任務(wù)的可予保留。根據(jù)這一意見，各海關(guān)關(guān)警隊編制開始陸續(xù)撤銷。1957年7月，編制最為龐大的九龍海關(guān)關(guān)警隊編制正式撤銷。從此，人民關(guān)警隊完成了自己的階段性使命。
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